障害物回避を考慮した冗長ロボットの経路追従における規範速度生成(機械力学,計測,自動制御)

瀬戸山, 貴嗣; 公文, 誠; 水本, 郁朗; 岩井, 善太

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工学

発表論文（工学系）

Permalink : http://hdl.handle.net/2298/17511

障害物回避を考慮した冗長ロボットの経路追従における規範速度生成(機械力学,計測,自動制御) 利用統計を見る

File / Name	License
110006571986.pdf
110006571986.pdf (556.78KB) [ 18 downloads ]

アイテムタイプ	学術雑誌論文 / Journal Article
言語	日本語
キーワード	Motion Control, Planning, Moving Robot, Redundant Robot, Dynamic Parameterization, Reference Velocity
著者	瀬戸山, 貴嗣公文, 誠水本, 郁朗岩井, 善太
別言語の著者	Setoyama, Takashi Kumon, Makoto Mizumoto, Ikuro Iwai, Zenta
内容記述	A contour following control method based on dynamic parametrization for redundant robots is proposed in this paper. The proposed method makes a redundant robot follow the desired contour in work space with executing a subtask whose objective is to maximize a cost function, such as distance between the robot and an obstacle. The method also guarantees the lower limit of the cost function which implies that the performance of the subtask is able to be evaluated. Results of numerical simulations show the effectiveness of the proposed method.
雑誌名	日本機械学會論文集. C編
巻	74
号	737
ページ	108 - 114
発行年	2008-01-25
書誌レコードID	AN00187463
権利	社団法人日本機械学会
情報源(ISSN)	03875024
フォーマット	application/pdf
形態	556776 bytes
著者版フラグ	publisher
日本十進分類法	530
その他の言語のタイトル	Reference Velocity Generation of Path Following with Obstacle Avoidance for Redundant Robots(Mechanical Systems)
タイトル（ヨミ）	ショウガイブツカイヒオコウリョシタジョウチョウロボットノケイロツイジュウニオケルキハンソクドセイセイ
出版者	社団法人日本機械学会
資源タイプ	論文(Article)
資源タイプ・ローカル	雑誌掲載論文
資源タイプ・NII	Journal Article
資源タイプ・DCMI	text
資源タイプ・ローカル表示コード	01
URL	http://ci.nii.ac.jp/naid/110006571986
コメント	本文データは学協会の許諾に基づきCiNiiから複製したものである

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