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アイテム
[制御] 状態方程式 part 5 (状態フィードバック#2 可制御正準形の極配置)【工学】
http://hdl.handle.net/2298/00046249
http://hdl.handle.net/2298/000462496c2670d6-5d48-4b00-8f1a-b99897fc24f9
| Item type | 教材 / Learning Material(1) | |||||
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| 公開日 | 2022-12-08 | |||||
| タイトル | ||||||
| タイトル | [制御] 状態方程式 part 5 (状態フィードバック#2 可制御正準形の極配置)【工学】 | |||||
| 言語 | ||||||
| 言語 | jpn | |||||
| キーワード | ||||||
| 主題 | 制御工学, 状態方程式, 極配置, 微分方程式, 現代制御 | |||||
| 資源タイプ | ||||||
| 資源タイプ | learning object | |||||
| アクセス権 | ||||||
| アクセス権 | metadata only access | |||||
| 著者 |
岡島, 寛
× 岡島, 寛 |
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| 別言語の著者 |
Okajima, Hiroshi
× Okajima, Hiroshi |
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| 内容記述 | ||||||
| 内容記述 | 状態方程式を用いて制御系設計する場合、状態フィードバック制御を行います。ここでは、特性方程式の係数比較を用いて、可制御正準系に極配置を行う状態方程式を用いた制御手法についての説明を行います。 状態方程式をベースとして制御を行う場合は、状態フィードバックを行うことになります。良好な応答波形となるようにフィードバックゲインを決める必要があります。フィードバックゲインを決めるための１つの方法が極配置になります。収束の速さ、振動の少なさ、入力の小ささなどを指標として極を設定します。 熊大の授業では特性方程式を用いて極配置を行っていますが、Matlabで極配置を行う場合は、placeという関数を使います。 状態フィードバックについて理解する上では、状態方程式や可制御性に関する知識が必要です。また、極配置以外には、最適レギュレータによるフィードバックゲインの決定法などがあります。 状態方程式と制御（再生リスト） https://www.youtube.com/playlist?list=PLyyV8w5cd2tvqKE6omW7LM9Cm0ztKLA7S [制御] 状態方程式 part 1 (システムの状態方程式表現)【工学】 https://youtu.be/UmFV4BuP_YM [制御] 状態方程式 part 2 (可制御・可観測)【工学】 https://youtu.be/JfpBXgXWDsM [制御] 状態方程式 part 3 (同値変換)【工学】 https://youtu.be/kcA68spwqT0 [制御] 状態方程式 part 4 (状態フィードバック#1 極配置)【工学】 https://youtu.be/zgQbPWK97RE [制御] 状態方程式 part 5 (状態フィードバック#2 可制御正準形の極配置)【工学】 https://youtu.be/egH-dBrPUzM [制御] 状態方程式 part 6 (状態フィードバック#3 最適レギュレータ)【工学】 https://youtu.be/6XbCj0Abydw [制御] 状態方程式 part 7 (状態推定、オブザーバ)【工学】 https://youtu.be/3FdbtzUqiT4 [制御] 状態方程式 part 8 (偏差系の構成)【工学】 https://youtu.be/-y8g4buL_bY [制御] 状態方程式 part 9 (LMIによる制御系設計)【工学】 https://youtu.be/q2kaB5uFy24 制御工学チャンネル（状態方程式入門） https://sites.google.com/view/control-engineering/状態方程式入門?authuser=0 状態フィードバック（MATLAB m-fileなど） http://ictrl.cs.kumamoto-u.ac.jp/olab/index.php/introduction/ このYouTubeチャンネルは制御工学の学習を目的としています。 https://www.youtube.com/channel/UC121T0-DD2KBuqxWx2GGRkg (1)理工系大学生向け（制御工学入門） 大学工学系（機械、電気電子、情報など多くの学科）２，３年生では制御工学を学ぶことになります。このチャンネルでは以下の２点について説明しています。 １．伝達関数ベースの制御 ラプラス変換、ボード線図、ナイキスト線図、安定性解析、ラウスの安定判別法 ２．状態方程式ベースの制御 状態方程式、可制御・可観測、最適レギュレータ問題、極配置、状態オブザーバ (2)理工系研究者向け（修士・博士学生も含） 制御の研究分野は広く、他の研究者と使ってるツールや理論が全く異なることになります。各トピックについてイントロダクションとなるような紹介をしています。 １．非線形システムの制御 ２．ロバスト制御 ３．制御系への極や零点の影響 ４．ビークルの制御 ５．その他（ノルムの説明、歴史上の人物等） (3)システム制御研究室（岡島研）の最新研究の紹介 システム制御研究室では、広く制御工学の研究（基礎研究、制御理論研究、制御応用研究）を扱っています。主なトピックは １．ロバスト制御（モデル誤差抑制補償器を用いた系のロバスト化） ２．量子化制御（信号の量子化誤差） ３．状態オブザーバの研究 ４．ビークル（自動車）の運動制御、自動運転 になります。 詳細はＨＰに記載しています。 http://ictrl.cs.kumamoto-u.ac.jp/olab/ |
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| 書誌情報 | 発行日 2020-06-28 | |||||
| URL | ||||||
| 内容記述 | https://www.youtube.com/watch?v=egH-dBrPUzM | |||||
| コメント | ||||||
| 制御工学チャンネル(YouTube) https://www.youtube.com/c/ControlEngineeringChannel | ||||||
| コメント | ||||||
| 制御工学チャンネル(制御工学ポータルサイト) https://sites.google.com/view/control-engineering | ||||||
