ホモクリニック軌道による台車型倒立振子の振り上げ制御(機械力学,計測,自動制御)

石飛, 光章; 川島, 大; 西, 雅俊; 公文, 誠

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工学

発表論文（工学系）

Permalink : http://hdl.handle.net/2298/12939

ホモクリニック軌道による台車型倒立振子の振り上げ制御(機械力学,計測,自動制御) 利用統計を見る

File / Name	License
110006380481.pdf
110006380481.pdf (400.76KB) [ 24 downloads ]

アイテムタイプ	学術雑誌論文 / Journal Article
言語	日本語
キーワード	Digital Control, Computer Control, Supersonic Wave, Multirate Sampling Systems, Model Following Control
著者	石飛, 光章川島, 大西, 雅俊公文, 誠
別言語の著者	Ishitobi, Mitsuaki Kawashima, Dai Nishi, Masatoshi Kumon, Makoto
内容記述	This paper considers swinging up of a cart-pendulum system under the presence of modeling error. We propose a control method that swings the pendulum by bringing the behavior of the pendulum to the homoclinic orbit. It is achieved by introducing a new Lyapunov function candidate. However, the cart may move too widely during the swinging of the pendulum. Hence, constraining the cart within the cart track length is also considered to solve the problem. Experimental results show the effectiveness of the proposed control method.
雑誌名	日本機械学會論文集. C編
巻	73
号	732
ページ	2232 - 2237
発行年	2007-08-25
書誌レコードID	AN00187463
権利	社団法人日本機械学会
情報源(ISSN)	03875024
フォーマット	application/pdf
形態	400755 bytes
著者版フラグ	publisher
日本十進分類法	531
その他の言語のタイトル	Swinging Up of a Cart-pendulum System via a Homoclinic Orbit(Mechanical Systems)
タイトル（ヨミ）	ホモクリニックキドウニヨルダイシャガタトウリツフリコノフリアゲセイギョキカイリキガクケイソクジドウセイギョ
出版者	社団法人日本機械学会
出版者（ヨミ）	ニホンキカイガッカイ
別言語の出版者	The Japan Society of Mechanical Engineers
資源タイプ	論文(Article)
資源タイプ・ローカル	雑誌掲載論文
資源タイプ・NII	Journal Article
資源タイプ・DCMI	text
資源タイプ・ローカル表示コード	01
URL	http://ci.nii.ac.jp/naid/110006380481@@@http://www.jsme.or.jp
コメント	本文データは学協会の許諾に基づきCiNiiから複製したものである

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