衝撃のあるマニピュレータシステムに対する動的パラメータ表現にもとづく追従制御手法(機械力学,計測,自動制御)

公文, 誠; 足立, 紀彦

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工学

発表論文（工学系）

Permalink : http://hdl.handle.net/2298/13006

衝撃のあるマニピュレータシステムに対する動的パラメータ表現にもとづく追従制御手法(機械力学,計測,自動制御) 利用統計を見る

File / Name	License
110002378321.pdf
110002378321.pdf (531.99KB) [ 17 downloads ]

アイテムタイプ	学術雑誌論文 / Journal Article
言語	日本語
キーワード	Manipulator, Measurement and Control, Stability, Impact, Path Following, Dynamic Parametrization
著者	公文, 誠足立, 紀彦
別言語の著者	Kumon, Makoto Adachi, Norihiko
内容記述	It is important in practice use for robots to contact an object or environment around the robot. At the moment of the contact, an impulsive force, or impact, may cause a discontinuous change of the state of the robot. Since the impact strongly depends on the configuration of the robot at the moment of the contact, the precise control of the configuration of the robot is needed. Authors have proposed a path following control method based on dynamic parametrization, that makes the robot follow the desired path efficiently. In this paper, the above method is applied to a manipulator system with impact. And it is shown that this controller with high feedback gain can stabilize the system with impact. Results of computer simulations validate this result.
雑誌名	日本機械学會論文集. C編
巻	68
号	665
ページ	132 - 138
発行年	2002-01-25
書誌レコードID	AN00187463
権利	社団法人　日本機械学会
情報源(ISSN)	03875024
フォーマット	application/pdf
形態	531993 bytes
著者版フラグ	publisher
日本十進分類法	530
その他の言語のタイトル	Path Following Control Based on Dynamic Parametrization for Manipulator with Impact
タイトル（ヨミ）	ショウゲキノアルマニピュレータシステムニタイスルドウテキパラメータヒョウゲンニモトヅクツイジュウセイギョシュホウキカイリキガクケイソクジドウセイギョ
出版者	社団法人　日本機械学会
出版者（ヨミ）	ニホンキカイガッカイ
別言語の出版者	The Japan Society of Mechanical Engineers
資源タイプ	論文(Article)
資源タイプ・ローカル	雑誌掲載論文
資源タイプ・NII	Journal Article
資源タイプ・DCMI	text
資源タイプ・ローカル表示コード	01
URL	http://ci.nii.ac.jp/naid/110002378321@@@http://www.jsme.or.jp/
コメント	本文データは学協会の許諾に基づきCiNiiから複製したものである

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