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衝撃のあるマニピュレータシステムに対する動的パラメータ表現にもとづく追従制御手法(機械力学,計測,自動制御)
http://hdl.handle.net/2298/13006
http://hdl.handle.net/2298/13006dfb5a5a9-f66c-4938-930d-f8c9a4631d9f
| 名前 / ファイル | ライセンス | アクション |
|---|---|---|
110002378321.pdf (532.0 kB)
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| Item type | 学術雑誌論文 / Journal Article(1) | |||||
|---|---|---|---|---|---|---|
| 公開日 | 2009-11-10 | |||||
| タイトル | ||||||
| タイトル | 衝撃のあるマニピュレータシステムに対する動的パラメータ表現にもとづく追従制御手法(機械力学,計測,自動制御) | |||||
| 言語 | ||||||
| 言語 | jpn | |||||
| キーワード | ||||||
| 主題 | Manipulator, Measurement and Control, Stability, Impact, Path Following, Dynamic Parametrization | |||||
| 資源タイプ | ||||||
| 資源タイプ | journal article | |||||
| 著者 |
公文, 誠
× 公文, 誠× 足立, 紀彦 |
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| 別言語の著者 |
Kumon, Makoto
× Kumon, Makoto× Adachi, Norihiko |
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| 内容記述 | ||||||
| 内容記述 | It is important in practice use for robots to contact an object or environment around the robot. At the moment of the contact, an impulsive force, or impact, may cause a discontinuous change of the state of the robot. Since the impact strongly depends on the configuration of the robot at the moment of the contact, the precise control of the configuration of the robot is needed. Authors have proposed a path following control method based on dynamic parametrization, that makes the robot follow the desired path efficiently. In this paper, the above method is applied to a manipulator system with impact. And it is shown that this controller with high feedback gain can stabilize the system with impact. Results of computer simulations validate this result. | |||||
| 書誌情報 |
日本機械学會論文集. C編 巻 68, 号 665, p. 132-138, 発行年 2002-01-25 |
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| 書誌レコードID | ||||||
| 収録物識別子タイプ | NCID | |||||
| 収録物識別子 | AN00187463 | |||||
| 権利 | ||||||
| 権利情報 | 社団法人 日本機械学会 | |||||
| 情報源(ISSN) | ||||||
| 関連名称 | 03875024 | |||||
| フォーマット | ||||||
| 内容記述タイプ | Other | |||||
| 内容記述 | application/pdf | |||||
| 形態 | ||||||
| 531993 bytes | ||||||
| 著者版フラグ | ||||||
| 出版タイプ | VoR | |||||
| 日本十進分類法 | ||||||
| 主題Scheme | NDC | |||||
| 主題 | 530 | |||||
| その他の言語のタイトル | ||||||
| その他のタイトル | Path Following Control Based on Dynamic Parametrization for Manipulator with Impact | |||||
| タイトル（ヨミ） | ||||||
| その他のタイトル | ショウゲキ ノ アル マニピュレータ システム ニ タイスル ドウテキ パラメータ ヒョウゲン ニ モトヅク ツイジュウ セイギョ シュホウ キカイ リキガク ケイソク ジドウ セイギョ | |||||
| 出版者 | ||||||
| 出版者 | 社団法人 日本機械学会 | |||||
| 出版者（ヨミ） | ||||||
| ニホン キカイ ガッカイ | ||||||
| 別言語の出版者 | ||||||
| The Japan Society of Mechanical Engineers | ||||||
| 資源タイプ | ||||||
| 内容記述タイプ | Other | |||||
| 内容記述 | 論文(Article) | |||||
| 資源タイプ・ローカル | ||||||
| 雑誌掲載論文 | ||||||
| 資源タイプ・NII | ||||||
| Journal Article | ||||||
| 資源タイプ・DCMI | ||||||
| text | ||||||
| 資源タイプ・ローカル表示コード | ||||||
| 01 | ||||||
| URL | ||||||
| 内容記述タイプ | Other | |||||
| 内容記述 | http://ci.nii.ac.jp/naid/110002378321@@@http://www.jsme.or.jp/ | |||||
| コメント | ||||||
| 本文データは学協会の許諾に基づきCiNiiから複製したものである | ||||||
