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障害物回避を考慮した冗長ロボットの経路追従における規範速度生成(機械力学,計測,自動制御)
http://hdl.handle.net/2298/17511
http://hdl.handle.net/2298/175113d9297e7-4afb-45a3-8fa8-2baf8b4e9f26
| 名前 / ファイル | ライセンス | アクション |
|---|---|---|
110006571986.pdf (556.8 kB)
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| Item type | 学術雑誌論文 / Journal Article(1) | |||||
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| 公開日 | 2011-01-07 | |||||
| タイトル | ||||||
| タイトル | 障害物回避を考慮した冗長ロボットの経路追従における規範速度生成(機械力学,計測,自動制御) | |||||
| 言語 | ||||||
| 言語 | jpn | |||||
| キーワード | ||||||
| 主題 | Motion Control, Planning, Moving Robot, Redundant Robot, Dynamic Parameterization, Reference Velocity | |||||
| 資源タイプ | ||||||
| 資源タイプ | journal article | |||||
| 著者 |
瀬戸山, 貴嗣
× 瀬戸山, 貴嗣× 公文, 誠× 水本, 郁朗× 岩井, 善太 |
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| 別言語の著者 |
Setoyama, Takashi
× Setoyama, Takashi× Kumon, Makoto× Mizumoto, Ikuro× Iwai, Zenta |
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| 内容記述 | ||||||
| 内容記述 | A contour following control method based on dynamic parametrization for redundant robots is proposed in this paper. The proposed method makes a redundant robot follow the desired contour in work space with executing a subtask whose objective is to maximize a cost function, such as distance between the robot and an obstacle. The method also guarantees the lower limit of the cost function which implies that the performance of the subtask is able to be evaluated. Results of numerical simulations show the effectiveness of the proposed method. | |||||
| 書誌情報 |
日本機械学會論文集. C編 巻 74, 号 737, p. 108-114, 発行年 2008-01-25 |
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| 書誌レコードID | ||||||
| 収録物識別子タイプ | NCID | |||||
| 収録物識別子 | AN00187463 | |||||
| 権利 | ||||||
| 権利情報 | 社団法人 日本機械学会 | |||||
| 情報源(ISSN) | ||||||
| 関連名称 | 03875024 | |||||
| フォーマット | ||||||
| 内容記述タイプ | Other | |||||
| 内容記述 | application/pdf | |||||
| 形態 | ||||||
| 556776 bytes | ||||||
| 著者版フラグ | ||||||
| 出版タイプ | VoR | |||||
| 日本十進分類法 | ||||||
| 主題Scheme | NDC | |||||
| 主題 | 530 | |||||
| その他の言語のタイトル | ||||||
| その他のタイトル | Reference Velocity Generation of Path Following with Obstacle Avoidance for Redundant Robots(Mechanical Systems) | |||||
| タイトル（ヨミ） | ||||||
| その他のタイトル | ショウガイブツ カイヒ オ コウリョ シタ ジョウチョウ ロボット ノ ケイロ ツイジュウ ニ オケル キハン ソクド セイセイ | |||||
| 出版者 | ||||||
| 出版者 | 社団法人 日本機械学会 | |||||
| 資源タイプ | ||||||
| 内容記述タイプ | Other | |||||
| 内容記述 | 論文(Article) | |||||
| 資源タイプ・ローカル | ||||||
| 雑誌掲載論文 | ||||||
| 資源タイプ・NII | ||||||
| Journal Article | ||||||
| 資源タイプ・DCMI | ||||||
| text | ||||||
| 資源タイプ・ローカル表示コード | ||||||
| 01 | ||||||
| URL | ||||||
| 内容記述タイプ | Other | |||||
| 内容記述 | http://ci.nii.ac.jp/naid/110006571986 | |||||
| コメント | ||||||
| 本文データは学協会の許諾に基づきCiNiiから複製したものである | ||||||
